La tua domanda è cosa distingue il sesso tra amanti o comunque il sesso in generale dal sesso mercenario, no?
A questa specifica domanda, mi sento di dire che la cosa che lo distingue è il perché viene fatto: se è per ottenere qualcosa, è sempre un po' mercenario, qualunque sia il pagamento (anche se è fatto per ottenere amore o per non perdere il marito), se è fatto per il reciproco piacere di condividere il piacere no, perché non c'è l'uso, c'è la condivisione.
La tua considerazione in grassetto mi sembra interessante e pure molto pertinente, a livello interpretativo, quando si parla di tutti quei casi nei quali da traditori ci si adopera (come scrivo elegante, questa sera) mente e corpo per ottenere il perdono del tradito con la ferma intenzione di riprendere con l'amante quando le acque si saranno calmate, o quando si tiene buono il tradito per evitare che abbia sospetti delle divagazioni in corso con l'amante.
Certo, se c'è il piacere provato con il tradito, la connotazione "mercenaria" si potrebbe escludere. Insomma, pure se è pochino pochino ? E magari scappa la classica fase: "ma sai che il soffitto meriterebbe una tinteggiata ?" ...

"oh ma la Pina non le pulisce mai le tele di ragno sul soffitto "
Un certo vantaggio c'è spesso, insomma una forma di
captatio benevolentiae mirata all'ottenimento di un corrispettivo o vantaggio è molto più frequente di quanto si dichiari.
Poi, a pensarci bene, 'sto piacere chi lo dichiara mi sembra si trovi in conflitto di interessi.
E se non dicesse proprio tutta la verità ?
Mi sembra più facile escludere alla radice il pubblico disprezzo per chi svolge la più antica attività lavorativa del mondo.
E forse spiega come nel nostro ordinamento giuridico la prostituzione, come comportamento individuale, non è mai considerato un reato ...